[이슈밸리=권동혁 기자] 국내 연구팀이 인공지능(AI)을 이용해 굴곡·장애물이 많은 환경에서도 빠르게 걸을 수 있는 사족보행 로봇 기술을 개발했다.
30일 한국과학기술원은 명현 전기및전자공학부 교수 연구팀이 다양한 비정형 환경에서도 강인한 '블라인드 보행(blind locomotion)'이 가능한 로봇 제어 기술을 개발했다고 밝혔다.
연구진은 앞을 보지 않고도 블라인드 보행이 가능한 '드림워크'기술을 개발해 로봇에 탑재했다. 1시간 정도 인공지능(AI) 심층강화학습을 시키면 별도 시각센서나 촉각센서가 없이도 로봇 내부의 관성 센서와 관절 각도의 측정치를 활용해 빠르게 걸을 수 있다.
또 연기가 자욱해 앞이 안 보이는 재난 상황에서 별도의 시각이나 촉각 센서의 도움 없이 계단을 오르내린다. 나무뿌리와 같은 울퉁불퉁한 환경 등에서 넘어지지 않고 움직일 수 있다.
실제 이 로봇은 과속 방지턱이나 돌이나 바위가 있는 지형, 로봇 몸체의 3분의 2 정도 높이의 계단까지 넘어지지 않고 걸었다. 어떤 환경에서도 초속 0.3~1m의 다양한 속도로 걸어다녔다.
기존 보행 로봇 제어기는 기구학 또는 동역학 모델을 기반으로 한다. 이 모델 기반 제어 방식은 특히 야외 비정형 환경에서 안정적 보행을 하기 위해서는 모델의 특징 정보를 더욱 빠르게 얻을 수 있어야 하는데 이는 주변 환경의 인지 능력에 많이 의존해야 한다.
연구진이 개발한 심층 강화학습 기반의 제어기는 시뮬레이터로부터 얻은 다양한 환경의 데이터를 보행 로봇의 각 모터에 적절한 제어 명령을 빠르게 계산해 준다.
연구팀은 "이 제어기는 별도의 튜닝을 요구하지 않는다는 장점도 있어 다양한 보행 로봇에 쉽게 적용할 수 있다"고 설명했다.
